1P1-59-091 超多自由度マニピュレータのための 2 自由度関節

抄録

高い運動学的自由度を有するロボットマニピュレータに対して腕全体の形を制御するためには, 2自由度回転関節が必要である。本研究では, ねじれと曲げの自由度をもつ2自由度回転関節を試作した。関節のねじれの回転における軸方向の強度を保つために, 回転軸を円柱型とした。また, リンクの長さを短くするために, その円柱型回転軸の内部に2つの駆動モータを配置した。