1P1-59-092 超冗長マニピュレータの伸縮動作式分散制御法 : 局所伸縮による移動障害物回避

抄録

我々は, 隣接する関節ユニットが局所的な情報を通信しあうだけで, 手先の位置決めや障害物回避が可能な超冗長マニピュレータの分散制御法を提案している。この方法では, 障害物に近いユニットを局所的に縮ませておくことで, 障害物が急に変化してもそのユニットが伸びて対応できる。本論文では, 局所伸縮のゲインと移動障害物を回避する能力の関係をシミュレーションにより求め, 局所伸縮の有効性を検証した。