2A1-05-001 水中ロボット用多関節グリッパーの開発

抄録

米国サンタクララ大学にて開発される水中ROV (Remotely Operated Vehicle) に搭載可能で応用範囲の広い多関節グリッパーを開発した。同グリッパーは3本指構造とし, 様々な大きさの不定形状の対象物をアダプティブに把持することができる。東工大・広瀬教授によって提案されているソフトグリッパーを基本設計とし, 改良をおこなった。水中動作試験の結果, 良好な結果が得られた。