2A1-05-002 自律型海中ロボット "Tri-Dog 1" の開発

抄録

自律型海中ロボットの自律性および半自律型遠隔操縦の研究のためにテストベッド"Tri-Dog 1"を開発した。計算機は上位, 下位レベル制御, 画像処理用の3つのパソコンを搭載し, イーサネットによるネットワーク構成とした。開発時には外部のコンピュータとつなぐことでモジュールの一部をシミュレータ上で実行したり, モジュールの入れ替えや, プログラムの書き換えが容易におこなえる。超音波レンジセンサ, ドップラ式流速計, RTK-GPS等のセンサを持ち, 6つのスラスタにより5自由度の運動が可能である。