2A1-25-030 傘回しロボットのモデリングと制御

抄録

鞠やリング, 升などを回転する傘の上で回す傘回しは日本の伝統芸能の1つである。この傘回しをおこなうロボットの制御はすでにPID制御で実現可能となったがその理論的な解析は行われていなかった。ここでは鞠の空間的な位置によるポテンシャルエネルギーと鞠の回転による運動エネルギに着目して数学モデルを作成した。さらに, このモデルに基づき現代制御理論による制御のシミュレーション, 及び実機による実験を行った。