2A1-44-050 メカナムホイールを用いた全方向移動車のナビゲーションの研究

抄録

本研究は, 与えられた経路を自律走行するロボットシステムの構築を目的とする。筆者らは, より自在な移動を可能とするため, ロボットプラットフォームとして, メカナムホイールを用いた全方向移動車を用いることにした。メカナムホイールとは, 車軸に対して45度傾けられたローラーを車輪の周りに等間隔に並べた車輪である。本稿では, 各車輪の回転数より位置情報を推定するデッドレコニングと, この情報を用いた全方向移動車のナビゲーションについて述べる。