2A1-44-049 振子式跳躍機械による階段昇降の可能性について

抄録

著者らは, 簡単な2リンクの振子式跳躍機械を試作して実験を行った結果, 腕の振り込み動作によって跳躍及びソフトランディングは達成可能であることを確かめた。そこで本報告では, 3リンクの振子式跳躍機械を試作して, 2本の腕となる第2リンク及び第3リンクを協調して回転させることにより, 跳躍方向を制御しながら高低差のある地点間の移動を実現する。さらに, 間欠的にこの跳躍動作を繰り返すことによって, 階段を昇降するための手法について議論する。