2A1-45-053 回転連棒による波形進行を利用した階段昇降ロボットの開発

抄録

本研究では, ロボットによる階段昇降の方法として, 回転する連棒が形成する波状の動きを利用した手法を提案し, 実際に階段を安定に登ることのできるロボットを開発した。この回転連棒による波形進行を用いた移動方法では, 車輪やクローラ方式の安定性と脚方式の踏破能力の両方を持ちあわせることができる。ここでは, 波形進行の原理とそのメカニズム, ロボットの制御方法について紹介する。