2A1-45-056 腕脚統合型ロボットの開発 : 第二報歩行動作

抄録

屋外で非定型作業を行う作業移動型ロボットでは, 作業機構と移動機構の両者を組み合わせることによって, それぞれの動作範囲を拡大することができる。本研究では, 腕と脚を統合した「リムメカニズム」を有し, 全方向に対して広い作業範囲と安定な移動性を持つ腕脚統合型ロボットを設計, 試作し, その歩行の全方向性, 安定性について報告する。