2A1-45-055 移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ : システムの構成と移動系の動作計画と制御

抄録

自律移動マニピュレータによる物体の操作の研究のため, 小型移動ロボットプラットフォーム「山彦」に小型アームを有する移動マニピュレータを製作し, 「山彦だいな」と名付けた。「山彦だいな」は3自由度マニピュレータをPWS方式の非ホロノミック移動系に搭載したものである本稿。本稿では, この移動マニピュレータのシステム構成と移動系の動作計画と制御について述べる。