ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
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2A1-45-055 移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ : システムの構成と移動系の動作計画と制御
江口 純司油田 信一
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p. 67-

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抄録
自律移動マニピュレータによる物体の操作の研究のため, 小型移動ロボットプラットフォーム「山彦」に小型アームを有する移動マニピュレータを製作し, 「山彦だいな」と名付けた。「山彦だいな」は3自由度マニピュレータをPWS方式の非ホロノミック移動系に搭載したものである本稿。本稿では, この移動マニピュレータのシステム構成と移動系の動作計画と制御について述べる。
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© 2000 一般社団法人 日本機械学会
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