2A1-60-070 疑似接触点モニタリングを利用した挿入スキルの一手法

抄録

力覚情報による接触情報検出手法として筆者らは疑似接触点モニタリング手法を提案している。本発表では同手法を用いた円柱状物体の挿入スキルを示す。同スキルでは, まず, 姿勢, 次に位置を合わせることで挿入動作が実現される。