2A1-60-071 ユーザフレンドリーなインピーダンスパラメータ決定ツールの研究

抄録

インピーダンス制御の産業応用を妨げる一要因として, パラメータ設定の煩雑さが挙げられる。著者らは, インピーダンス制御に関する知識を有さない操作者を対象に, パラメータの決定を容易にするアシストツールを開発した, 本手法では, インピーダンス制御の特性やシステムの安定性などを考慮することなくパラメータが容易に決定できるため実用性が高い。本稿では, ICハンドラに提案手法を適用し, その有効性を明らかにする。