2A1-62-084 3 自由度フィンガーによる微細力制御

抄録

マイクロマニピュレータを用いて微細ハンドリングや微細組立を行う際に, マクロでの作業と同等な作業性を得るため, 微細力制御は不可欠であると考えられる。また, 常に対象物の観察ができるように, 焦点面を追従させるオートフォーカスシステムも必要である。本研究では開発したマイクロフィンガーと微小力センサを用いた微細操作システム, 並びに対象物と指先の双方へ焦点面を追従させるオートフォーカスアルゴリズムを提案する。