2A1-62-085 磁気浮上型マイクロ操作用平行運動リンクハンドの試作とその特性解析

抄録

力制御が可能な磁気浮上型マイクロ操作用平行運動リンクハンドの機構を設計製作した, 今回は本機構の運動学, 動力学方程式を導き, その特性を評価した。また磁気アクチュエータおよびセンサの配置を決定した。本機構の特徴はエンドエフェクタの方向を一定に保つことができるのと, 低摩擦な機構であるので, 力制御が可能なことである。