2A1-66-087 視覚サーボにおける中継画像生成法の比較

抄録

注視対象物のカメラ画像を目標の画像に収束させることによりロボットのハンド位置を目標位置に導く特徴ベース視覚サーボ法はその安定性が局所的であることは知られているが, 初期画像と目標画像の間に中継画像を内挿することにより安定領域を拡大させることが可能である。そこで本研究では, いくつかの中継画像生成法を例にとり, それらの間の比較を行うことで, その中継画像のより良い生成方法を検討する。