2A1-67-091 色空間抽出法を用いた色判別回路をもつ実時間距離取得装置の開発

抄録

ロボットの視覚装置としてCCDカメラを用いる場合, 照明変化がビデオ信号に大きく影響し, 安定した色判別を行うことが困難である。我々は各輝度に適したしきい値を色相, 彩度パラメータに対して設定することにより, 照明条件に柔軟に対応できる色判別回路を開発した。この回路をステレオ距離取得装置の特徴点検出に用いることで, 従来よりも高い距離取得率を得た。