2A1-71-098 センサ情報に基づいた移動ロボットの自己診断システム : 第 3 報故障検出アルゴリズムを用いた基礎実験

抄録

実世界で作業を行うロボットには故障などのトラブルが発生する可能性がある。従来の定期的な保守だけでは, 発見が遅れ, システムの致命的な故障になりかねない。早期に故障状態を確認するためには, ロボットに自己状態を認識させることが必要になる。そこで本稿では, ロボットの自己診断システムのための故障検出アルゴリズムを検討し, 基礎的な実験を行った。