2A1-72-099 短期記憶に基づく作業環境地図を利用した初期情報収集を必要としない作業切替の実現

抄録

ロボットで多種類の行動を実現しようとすると, 行動の種類によっては, 行動の切替の際に対象物の探索などの初期情報獲得のための行動が必要となることがある。しかし, 作業環境地図の作成をそれぞれの行動のバックグラウンドで行なうことができれば, 初期情報収集の大部分は省略できる。そこで, 本論文では, このような初期情報獲得を省略するための作業環境地図に要求される条件を論じ, 実際にシステムを作成してスムーズな作業切替を実現する。