2A1-73-105 脚移動型ロボットのデッドレコニング

抄録

近年, 建設土木や災害救助などの屋外未知環境における作業にロボットの活躍が求められている。このような不整地が想定される未知環境においては, 車輪型移動ロボットの位置推定は困難である。脚移動型ロボットでは, 不整地における位置, 姿勢推定が行えると同時に, 脚接地点情報から環境の3次元モデルを生成できる。本研究では, 脚移動型ロボットの内界センサから得られる脚接地点情報によって位置推定を行ないその過程で発生する誤差の検証を行なう。