2A1-73-104 3 次元物体認識によるろう付け位置の最適化

抄録

ルームエアコンの熱交換器の配管ロウ付け組立作業では, 熱交換器を専用の治具に固定し垂直多関節型ロボットにて行っている。この時, 熱交換器の寸法精度がロウ付け作業でのプレイバックティーチング作業で許容される精度に無いので, ロウ付け不良が発生する場合がある。熱交換器のロウ付け個所の簡易3次元位置検出方法として, 水平方向にスポット光, 高さ方向にスリット光を照射してパターンマッチング法にて検出する方法を実ラインに適用した。2回サーチと基準位置関係を調べ認識率向上させた。