2A1-75-109 五指ロボットハンドの制御 : 腕と手の統合制御

抄録

今後, 家事介護等への利用が期待されるロボットには, 人間と同じ環境での同様の作業性が要求される。その実現には, ロボットの腕と手を個別にではなく統合して制御する必要がある。本研究室では, これまで, アームによるイベント駆動型プログラミングシステムおよび分布型触覚センサを備えた五指ロボットハンドを開発してきた。今回はこのシステムをハンドまで拡張することにより, 腕と手を統合して制御するシステムを提案する。