2A1-79-117 二足ロボットにおける物理的 ZMP 安定期を有する区分歩容生成法

抄録

提案する機能分割制御法は区分歩容生成, 角運動量調節機構及びZMP補償機構の三つの要素から成る。区分歩容生成では, 歩行を機能ごと制御系を分割し物理的にZMP=0となる期間を含む歩容を採用する。これにより遊脚の着地位置を実時間で自由に選ぶことができ不整地への対応が可能となる。角運動量調節機構では歩行の角運動量を調節し歩行の連続化を可能とする。ZMP補償機構では歩行のすべての区分においてZMP補償を行い歩行の安定化を実現する。以上の3つ要素を組み合わせることにより安定性と高機動性が実現される。