2A1-76-116 空気圧ロボットによる人間協調型倣い制御 : 心理状態を考慮した協調手法

抄録

ロボットによる対人間的な作業を考えると, 人間に心理的影響を与えないロボット動作が要求される。そこで本研究では, 情動変化と深い関係があるといわれる皮膚電気反射を測定することで人間の動揺度を検出し, 作業中のロボットの動作を修正する手法を提案する。また, 従来の操作者の能力およびロボットの機能に加えて非操作者の動揺度を制御に活用することにより, 非操作者に対する安全性の向上が期待できる。提案する手法の有効性は, 空気圧ロボットを用いて人間との接触倣い作業を行ない検討する。