2A1-79-120 作業移動型ロボットにおける作業移動性の評価手法 : 人間型ロボットを用いた評価実験

抄録

従来, 非定型作業を対象とした作業移動型ロボットの研究開発では, 個々の作業に対し個別に用意された評価方法をもとに適性判断がおこなわれてきたため, 他研究との比較が困難であり体系化されていなかった。そこで本報告では, 作業移動型ロボットの様々な非定型作業に対する適性評価を, 統一的かつ総合的におこなう手法を提案する。作業に必要とされる要求項目を具体的に挙げ, 実験方法と評価手法を述べる。最後に, 人間型ロボットに作業移動を実現する現状の制御手法を使用し, 作業に対する適性評価をおこなう。