2P1-09-008 月面探査ローバの自己位置同定手法

抄録

月表面の広範囲の探査を目的として月面探査ローバミッションが検討されている。探査ローバが目的地に到達するためには, 月面上での自己の位置を知ることが不可欠である。本研究では, ローバが月面上での自己の位置や向きを知るための手法を提案する。本手法では, ローバが活動する昼に必ず観測する事のできる太陽の位置をサンセンサにより測定する事によって, ローバの自己位置を推定する。本手法の有効性をシミュレーションにより検証する。