2P1-09-007 月面探査ローバの広域探査用 Tele-Driving System の検証

抄録

月面探査ローバが限られた行動可能時間内に広域探査を行うためには, 連続的に走行できることが必要である。通信時間遅れによりオペレータが走行ルートを設定した時点とローバがコマンドを受信した時点で周囲環境に差異が生じていた場合, ローバ自身が走行中に環境の変化を検知し, ルートを補正する手法を提案する。そして, 3DCGによるシミュレーション結果と実機に搭載して実験を行った結果を示す。