2P1-30-026 複数の学習機構の階層的構築による行動獲得

抄録

本論文では複数の同じ種類の学習機構の階層的構築による行動獲得をロボットに行わせる。複数の同じ種類の学習機構を同時に学習させ競合させることで, それぞれの学習機構が担当するゴール状態を自律的に決定し, またこれを層にすることで下位層はより基本的な, 上位層はより抽象度の高い行為を獲得する。提案する手法を実機に適用した結果を示す。