2P1-30-027 階層型強化学習を用いた自律歩行ロボットの行動学習

抄録

強化学習は経験を通して適切な入出力関係を構築することができる。しかし, 複雑なタスクを獲得するためにはそれなりの対処が必要となる。本稿では, その対処法として階層型強化学習を構築し, それを四足歩行ロボットに適用する。そして, 階層型強化学習を研究室で製作した実機を用いて行動獲得実験を行う。上位層では目標到達, 障害物回避など上位レベルのタスクを獲得し, 下位層では基本行動を獲得する。