2P1-34-045 マニピュレータと環境との衝突力学 : 摩擦を考慮した衝突モデルの提案と実験

抄録

フリージョイント剛体多リンク機構について, 環境から衝突点に作用する摩擦力の影響を考慮した衝突モデルを提案する。衝突時における衝突点の速度変化および摩擦の影響が, 環境とマニピュレータの姿勢によって変化することを示し, 衝突後のマニピュレータの挙動を決定する因子を明らかにする。理論値と実験値を比較し, その妥当性を示す。