2P1-41-054 ホロノミック全方向移動ロボットのための同期キャスタ駆動機構による移動プラットホーム

抄録

キャスタ駆動機構の原因に基づいた, ホロノミック全方向移動ロボットのための新しい移動機構について提案する。この機構の特徴は, 通常の形態のタイヤを使用, 3つのモータにより駆動, 車輪数は自由, 全輪駆動のためキャスタが不要, サスペンションの搭載が容易, 各自由度間の非干渉性が高く運動学が簡易なため制御が容易, などが挙げられる。本文では, 車輪, 車両機構の構造について説明し, 運動学, および力学解析の結果につして報告する。