2P1-41-056 左右独立駆動型全方向移動機構の制御アルゴリズム

抄録

本研究では, 左右独立駆動方式による全方向移動機構の制御アルゴリズムについて報告する。ハードウェア構成, 全方向移動機構を紹介した後, 高速移動方法や軌道追従移動方法などの具体的な制御アルゴリズムについて提案する。さらに実機実験により, 本研究で提案する制御アルゴリズムの有効性を示す。