2P1-41-057 アクティブ双輪キャスタを有する全方向移動ロボットの動力学に基づく制御

抄録

自動車に代表される従来の移動機構は, 非ホロノミック拘束により横方向の運動が行えない。これに対して, 近年, 高度な移動性を有する移動ロボットが注目されており, 我々は先に, 2輪独立駆動型移動機構の前方に受動的オフセット操舵軸を配置したアクティブ双輪キャスタ機構を2個用いた全方向移動ロボットを提案した。本稿では, この移動ロボットの動力学モデルを導出する。