2P1-53-084 パラレル機構を持つ配管診断ロボットのスパイラル推進に関する研究

抄録

ベース2機とそれを繋ぐ6本の直動リンクによるパラレル機構をもち, 配管の外側から内部の腐食診断を行うロボットの開発を行っている。本機は配管外部取付型であり, リンクの収縮により尺取り虫方式で配管上を移動することができる。これまでの配管長手方向移動の他に, 配管円周方向への移動を加えたスパイラル推進を実機にて実現する方法を開発した。さらにスパイラル推進における特異点解析をおこなったので, これを報告する。