2P1-57-093 近傍平衡にある対象物の非ホロノミック軌道計画

抄録

転がり接触をする対象物をアーム先端につけた平板の上で操ることを考える。このとき, 対象物の形状に応じて, 平衡状態が崩れても自動的に次の平衡状態に移り, 近傍平衡を満足する。本講演では, 非ホロノミック性を考慮した, 対象物の動作計画について議論する。