2P1-57-094 UAM における周期運動の制御

抄録

自由関節を有する2リンク平面型UAMの一制御法として, 第1リンクを周期運動させる制御法が提案されている。著者らはこの制御が加えられた系において, 解(自由リンクの運動)に関する性質について解析を行ってきた。本稿では, この系のポアンカレ写像によって離散化した系に対して状態フィードバックによる制御器を構成し, 元の(連続)系に存在する不安定周期運動を安定化する手法について述べる。