2P1-64-108 ノンパラメトリック回帰ネットワークを用いた生体模倣型の眼球運動制御学習

抄録

本稿では, ヒューマノイドの眼球運動制御を題材として, ダイナミクスが非線型かつ未知で, センシングに未知の遅延が存在する制御系の制御器を学習する手法に関して述べる。その手法は, ノンパラメトリック回帰ネットワークを用いた高速なもので, 制御理論的にも健全で, また生体の脳の優れた計算手法も含むものである。