2A1-F07 SMA-Net の分散制御における基礎研究

抄録

多自由度系であるユニット型ロボット, 中でも更にアクチュエータにも冗長性のあるSMA-Netにおいて, 各ユニットが独立して制御を行う方法を模索する。本研究では, その基礎研究として仮想分散シミュレータを構築し, その上で起こる様々な現象について報告する。