抄録
我々はこれまで, 人間と協調するロボットとして双腕移動ロボットの研究を行ってきたが, これまでの研究は人間のインテンショナルフォースに基づくロボットの基本的な運動制御であった。そのため, これまでの制御系では搬送する物体の運動は人間により指定できたが, ロボットの運動はインピーダンスパラメータにより決まってしまい, 物体が通過できた経路をロボットが通過できないことも考えられる。そこで, 本研究では, 物体の経路をロボットが追従するようにロボットを制御する方法を提案し, 実際に実験を行い提案する制御系の有効性を示す。
