2P1-79-125 環境適応能力実現のための実時間ビジョンシステム : 小型ヒューマノイドへの実装

抄録

ヒューマノイドの様々な環境に対する適応能力を実現するため, 視覚センサを用いたシステムを構築した。カメラからの入力画像を解析し, 歩行・作業時の姿勢や移動物体の検出を行うことにより, ロバストで多様な行動生成が可能となる。画像解析には並列画像処理ボードを用い, 並列的なアルゴリズムを構築することでシステムの実時間性を向上させている。また, 小型ヒューマノイドへの実装を行いシステムを検証した。