2P1-79-127 路面状態を満たすヒューマノイドの安定化歩行パターンの生成

抄録

本稿では, まず歩行路面と安定性などの制約条件を満たす下肢と胴体の運動を定式化し, スプライン関数を用いた下肢と胴体の運動を算出する。次に, 下肢の運動モーメント補償とZMP規範に基づいた腕の運動を導出する方法について述べる。