2P1-79-128 階層制御系実装のための小型ヒューマノイド Mk. 5 とそのプラットフォームシステムの開発

抄録

ヒューマノイドにて上位の知能部と下位の運動制御部を包括する階層制御系の構築・検証を行うためにはロボットボディとそれを制御する為のプラットフォームが必要となる。そこで, 本研究では, 検証用ロボットシステムの設計・構築を行った。これらのシステムは実験の効率化を達成するために極力小型化し, 高い安全性と拡張性を実現した。また, ヒューマノイドは人間身体の物理特性の解析結果を参考に設計した。