2P1-84-132 超冗長蛇型ロボットの運動学モデルに基づいたユニット設計論

抄録

超冗長系において可制御冗長システムを定義する。車輪型超冗長蛇型ロボットにおける車輪の速度拘束条件により導出された運動学モデルに基づきシステムが可制御冗長系となるための条件を示す。ユニットの概念を導入し, ユニットを結合した蛇型ロボットが可制御冗長系となるためのユニットの設計法と結合則を提案する。