2P2-35-041 パラレルマニピュレータを用いたマイクロテレオペレーションシステム

抄録

本研究では, テレオペレーション技術を応用し, 操作者作業空間と, 微細作業空間とのスケーリングにより, これらの作業を人間がストレスを感じず効率良くおこ作業を行うことを可能にする, 遠隔微細作業システムを提案する。マスターマニピュレータとスレープマニピュレータとはインターネットを介して接続され, 両者の遠近を問わず, 遠隔操作が可能である。人間側には力覚フィードバックが可能なハプティックインターフェースを用い, あたかも拡大スケーリングされた微小物体を手先に触れているかのような臨場感を提供する。