2P1-K08 感覚系情報処理と運動系情報処理の相互作用による行動選択機構

抄録

本研究は, ヒューマノイドの行動選択問題において, センサ情報を用いた単純な条件判断ではなく, 予想されるセンサ情報と実際のセンサ情報とのギャップを利用して行動の選択を行う。このアプローチにより, ロボットが自らの身体性に基づいた行動の選択基準を構築する事が可能となる。具体的には, 他者が行動する際の運動データとセンサデータを観測しリカレントニューラルネットによってその相互作用モデルを学習する。逐次的な相互作用を評価する手法を導入し, シミュレーション上のヒューマノイドでその有効性を確認した。