2P1-K09 ヒューマノイドロボットの動作パターンの抽象化と生成を目的とした砂時計型ネットの階層的統合モデル

抄録

ヒューマノイドロボットのハードウェア的技術開発の進歩に伴い, その大自由度な運動情報を取り扱う脳型情報処理系のソフトウェア開発への期待が高まっている。現在, 関節角センサ情報のうち主成分のみを抽出し運動パターンの分類をするなど情報の圧縮とその解析への研究が行われているが, 同時に実機へ再生するモデルまで実現した研究は少ない。本研究では多自由度ロボットにおける運動パターンの抽象化と生成を行うモデルとして, 複数の砂時計型のニューラルネットを階層的に構成する手法を提案し・実装結果を報告する。