2P1-K11 多面体探索と逆運動学計算を組み合わせたラベリング法による光学式リアルタイムモーションキャプチャ

抄録

本研究では, 光学式モーションキャプチャを人力デバイスとしてヒューマノイドを操作する概念である, オプティカルコックピットを実現するために, その核となる技術である光学式モーションキャプチャの実時間処理法を開発する。多面体探索ラベリング法と, フレキシブルな逆運動学解法を組み合わせることによって, 長時間のマーカオクルージョンが発生しても継続的にモーションキャプチャを行うことが可能である。処理速度は, ラベリングと逆運動学解法による全身の関節角計算を含めて3ms程度であり, 実時間処理が実現される。