2P1-K12 操作空間慣性逆行列を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け

抄録

本論文では, 運動を特徴付ける少数の入力に基づき, 複数の動力学・運動学的拘束を満たす運動をインタラクティブに生成する方法について述べる。動力学的な拘束は操作空間慣性逆行列と呼ばれる行列を用いて記述される。この行列は, 著者らが提案している高速順動力学計算の際に求められるものであり, 2つのリンクに働く力と発生する加速度の関係を表す。これとリンク位置・姿勢, 関節可動域などの運動学的拘束を組み合わせることにより, 力学的拘束を満たす運動をインタラクティブに生成することができる。