抄録
本研究では, 剛体物を一定の力で把持した2本のフレキシブル・アームのモデリングと協調制御について検討を行う。各フレキシブル・アームの一端はリニアモータによって可動なベースに固定されている。フレキシブル・アームのモデルは有限次元近似を行うことなく分布定数系として扱い, リアプノフ関数を構成することにより, ベースの位置(P)・速度(D)とアーム根元のせん断力(Shear Force)を直接フィードバックする実装の容易なPDSF制御則を導出した。また, シミュレーションによって, 提案制御則の有効性を検証した。
