2P1-L02 フレキシブルマイクロマニピュレータのねじり協調制御

抄録

本研究は2つのフレキシブルマイクロマニピュレータで対象物体のねじり協調制御を行ったものである。フレキシブルマニピュレータの両端にねじりモーメントを発生させ, 発生トルクを制御することにより対象物体のねじれを制御する。制御則は運動エネルギ, ポテンシャルエネルギ, 弾性エネルギの総和を時間微分することによりエネルギ散逸となりシステムが安定化できるようにリヤプノフの直接法によりフィードバック制御則を導いた。数値シミュレーションにより提案制御系の有効性について検討を行った。