2P1-L05 超柔軟マニピュレータ実験装置の開発

抄録

超柔軟マニピュレータとは, 従来の柔軟マニピュレータが基本的に弾性に依拠していたのに対し無弾性でより柔軟なシステムである。超柔軟マニピュレータの一モデルとして, 第1関節のみが駆動され, あとは全て自由関節であるようなマニピュレータが考えられる。筆者らはこれまでに超柔軟マニピュレータの制御法について提案を行ってきた。本研究ではこれまでに提案した制御法を検証するための実験装置の開発を行う。本装置が従来の装置と異なる点として, 第1関節軸を傾斜可能として重力下での制御実験を行えること, またより多関節での実験を可能としたことが挙げられる。